岡崎城の城下町として岡崎宿の歴史ははじまりました。この城は徳川家康が生誕した場所ですし、なんといっても家康の天下取りの足がかりとなった拠城でしたので、江戸時代になってからも岡崎は特別な扱いを受けました。それはこの地には譜代大名を代々配置していたことでもうかがい知れます。

当然のことながら、宿駅としての規模も大きく、多くの旅人と商人でにぎわったといいます。また広重の浮世絵にも橋が描かれているように、ここに矢作橋がかかっていました。この橋は当時の東海道中最大の架橋で、長さは二百八間（約三百七十四メートル）あったといいます。現在の岡崎市にある矢作橋は昭和になってつけかえられたもので、長さも二百メートル足らずですし、場所も厳密には当時の矢作橋とは違った場所につけられています。

明治維新後は、今のJR東海道本線が遙か南を開通したこともあって、御油、藤川などと同様、主路線からはずれることで一時その繁栄にかげりがみえた時期もあります。が、現在は名古屋−豊橋間の住宅都市という一面を持ちつつ、花火などの伝統工芸が盛んな町としても知られています。